Sięga czasów starożytnych, bowiem w bibliotece w Aleksandrii widniał napis lekarstwo duszy. Terapeutyczne zastosowanie miało czytanie Koranu oraz Biblii. Podstawy biblioterapii stworzył N. A. Rubakin, który od 1919 r. w Instytucie Bibliopsychologii w Lozannie zapoczątkował badania nad reakcjami indywidualnych czytelników. Pojęcie to po raz pierwszy zostało użyte w 1916 roku przez Samuela McChorda Cothersa. Stosowana była wtedy jako metoda terapeutyczna, ale jako dyscyplina naukowa jest młoda. W Polsce pojawiła się dopiero w latach trzydziestych XX wieku.

W roku 1966 Amerykańskie Stowarzyszenie Bibliotekarzy przyjęło oficjalną definicję biblioterapii, która mówiła, że jest to: wyselekcjonowanie użycie materiałów czytelniczych jako pomocy terapeutycznej w medycynie oraz psychiatrii, a także poradnictwo w rozwiązywaniu problemów osobistych poprzez ukierunkowane czytanie.

Według R. Rubina biblioterapia to program aktywności oparty na interaktywnych procesach poprzez zastosowanie drukowanych i nie drukowanych materiałów, zarówno o charakterze wyobrażeniowym jaki i informacyjnych. Dzięki pomocy bibliotekarza lub odpowiednio przygotowanej osoby dokonują wglądu w normalny rozwój lub dokonują zmian w emocjonalnych zaburzeniach zachowania.

Bardziej tę definicję uprościł J.M Clarke oraz E.Bostle stwierdzając, że biblioterapia to terapeutyczne stosowanie książek i innych materiałów względem pojedynczych osób lub grup. Najbardziej znaną i używaną definicję pojęcia biblioterapia przedstawiła Ewa Tomasik. Według niej biblioterapia jest zamierzonym działaniem przy wykorzystaniu książki lub materiałów nie drukowanych, które prowadzi do realizacji celów rewalidacyjnych, resocjalizacyjnych, profilaktycznych oraz ogólnorozwojowych. Koniecznym elementem tej biblioterapii jest międzyosobowy kontakt indywidualny lub też grupowy z biblioterapeutą.